Alcúdia blickt auf eine über 2.000-jährige Geschichte zurück. Gegründet wurde die Stadt von den Römern im Jahr 123 v. Chr. unter dem Namen „Pollentia“. Teile dieser antiken Siedlung sind heute noch als archäologische Stätte erhalten, darunter ein römisches Theater und Überreste eines Forums.
Im Mittelalter war Alcúdia ein bedeutender Ort unter arabischer Herrschaft, bevor sie im 13. Jahrhundert von den Christen zurückerobert wurde. Die Stadtmauer, die Alcúdia heute noch umgibt, stammt aus dieser Zeit und ist eines der Wahrzeichen der Stadt.
Kulturell ist Alcúdia äußerst lebendig: Die traditionellen Feste, wie das Fest des Heiligen Jakob (Sant Jaume) im Juli, verbinden religiöse Rituale mit Musik, Tanz und Feuerwerk. Auch Wochenmärkte und Volksfeste mit lokalen Produkten und Handwerk sind fest im städtischen Leben verankert.