Die Geschichte Andújars reicht bis in die Antike zurück. Bereits in der Römerzeit existierte nahe der heutigen Stadt die Siedlung Isturgi. Während der maurischen Herrschaft war Andújar ein bedeutender strategischer Punkt. Nach der christlichen Rückeroberung im 13. Jahrhundert entwickelte sich die Stadt zu einem wichtigen Zentrum für Handel und Religion.
Kulturell ist Andújar vor allem für die Romería de la Virgen de la Cabeza bekannt – eine der ältesten und größten Wallfahrten Spaniens, die jährlich im April stattfindet. Tausende Pilger reisen zur Basilika auf dem Cerro del Cabezo in der Sierra de Andújar, um die Schutzheilige zu ehren – ein unvergessliches Erlebnis aus Glauben, Musik, Tanz und andalusischer Festkultur.
Darüber hinaus sind die Semana Santa, regionale Folklorefeste und der starke Bezug zur Keramikkunst Teil des kulturellen Lebens. Historische Gebäude und Traditionen sind gut erhalten und spiegeln sich im täglichen Leben sowie in den zahlreichen Veranstaltungen der Stadt wider.