Die Architektur von Arcos de la Frontera ist eine harmonische Mischung aus maurischen, gotischen, barocken und Renaissance-Elementen. Die Altstadt wurde zum Kulturgut von besonderem historischen Interesse erklärt. Besonders markant ist die Kirche Santa María de la Asunción, die auf den Fundamenten einer ehemaligen Moschee errichtet wurde und gotisch-mudejare sowie barocke Elemente vereint.
Ein weiteres Highlight ist das Castillo de Arcos, eine ehemalige maurische Festung, die später zu einem Adelssitz umgebaut wurde. Auch das Rathaus, der Palast Mayorazgo mit seinem historischen Innenhof sowie verschiedene Klöster und Kapellen zeugen von der religiösen und politischen Bedeutung der Stadt.
Für Besucher sind die Aussichtspunkte „Mirador de la Peña Nueva“ und „Plaza del Cabildo“ Pflicht. Hier schweift der Blick über das Tal bis hin zu den Bergen. Kleine Museen, Galerien und das Kulturzentrum runden das Angebot ab. Die Stadt ist zudem ein Paradies für Fotografen und Liebhaber romantischer Spaziergänge durch historische Gassen.