Die Geschichte von Azuqueca de Henares reicht bis in die Römerzeit zurück, als sich entlang des Flusses Henares erste Siedlungen bildeten. Später erlebte die Region Einflüsse durch die Mauren und wurde nach der christlichen Rückeroberung Teil des Königreichs Kastilien. Der Name „Azuqueca“ hat arabischen Ursprung und zeugt von dieser Vergangenheit.
Im 20. Jahrhundert erlebte Azuqueca durch den Ausbau der Eisenbahn und die Nähe zur Hauptstadt einen wirtschaftlichen Aufschwung. Heute ist die Stadt ein Zentrum für Industrie und Logistik, das dennoch seine kulturellen Wurzeln pflegt.
Kulturelle Höhepunkte sind die Patronatsfeste zu Ehren der Virgen de la Soledad im September, begleitet von Musik, Tanz, kulinarischen Märkten und religiösen Prozessionen. Ebenso beliebt sind das „Festival de Teatro“ und saisonale Kunst- und Musikveranstaltungen, die die lokale Kulturszene beleben.