Lucena ist hervorragend an das Verkehrsnetz Andalusiens angebunden. Die Autobahn A-45 verbindet die Stadt direkt mit Córdoba im Norden und Málaga im Süden. Der nächstgelegene Flughafen ist Málaga (ca. 100 km), gefolgt von Granada.
Ein regionaler Busbahnhof ermöglicht regelmäßige Verbindungen zu nahegelegenen Städten. Für Fernreisende bietet sich der AVE-Bahnhof in Puente Genil-Herrera an, der in etwa 25 Autominuten erreichbar ist und Hochgeschwindigkeitszüge nach Madrid oder Sevilla anbietet.
Innerhalb der Stadt ist der öffentliche Nahverkehr gut organisiert. Mehrere Buslinien verbinden die wichtigsten Stadtteile. Die kompakte Größe Lucenas macht sie außerdem besonders fußgängerfreundlich und ideal für Fahrradtouren.