Mazarrón hat eine reiche Geschichte, die bis in die Römerzeit zurückreicht, als die Region aufgrund ihrer Bodenschätze ein bedeutendes Bergbauzentrum war. Auch die Phönizier und Karthager nutzten den natürlichen Hafen von Puerto de Mazarrón. Später wurde die Stadt von den Mauren geprägt und schließlich während der Reconquista von den Christen zurückerobert.
Zu den bedeutendsten historischen Bauwerken zählt das Castillo de los Vélez aus dem 15. Jahrhundert. Auch die Iglesia de San Andrés mit ihrem kunstvollen Mudejar-Holzdeckengewölbe ist ein architektonisches und kulturelles Highlight.
Die Stadt pflegt eine lebendige Festkultur. Besonders bekannt ist die Romería de Bolnuevo im November, eine Wallfahrt und Feier zu Ehren der Virgen del Milagro, die jedes Jahr tausende Besucher anzieht. Weitere bedeutende Feste sind die Semana Santa und das Patronatsfest zu Ehren der Virgen de la Purísima.