Tafalla kann auf eine lange Geschichte zurückblicken, die bis in die Römerzeit reicht. Im Mittelalter gewann die Stadt zunehmend an Bedeutung und wurde eine der königlichen Residenzen des Königreichs Navarra. Später prägten verschiedene Konflikte, wie die Napoleonischen Kriege und der Spanische Bürgerkrieg, die Entwicklung der Stadt.
Die Stadtbewohner sind stolz auf ihre tief verwurzelten Traditionen. Besonders hervorzuheben ist die Feria im August – ein buntes, einwöchiges Stadtfest mit Umzügen, Musik, Tanz, Stierläufen und kulinarischen Spezialitäten. Auch religiöse Prozessionen und folkloristische Feste sind fester Bestandteil des kulturellen Kalenders.
Tafalla pflegt lokale Bräuche mit großem Engagement. Viele kulturelle Vereine und Initiativen sorgen für ein reges kulturelles Leben, das sowohl Einheimische als auch Besucher einbindet. Historische Stätten wie Kirchen und Adelspaläste erzählen die Geschichte der Stadt auf eindrucksvolle Weise.