Tudela wurde ursprünglich von den Römern gegründet und später unter arabischer Herrschaft zu einem bedeutenden Kulturzentrum. Besonders bekannt ist die Stadt für ihre lange Tradition des friedlichen Zusammenlebens von Christen, Muslimen und Juden im Mittelalter – ein Erbe, das sich noch heute in Architektur und Kultur widerspiegelt.
Im Laufe der Jahrhunderte entwickelte sich Tudela zu einem wichtigen Ort des Königreichs Navarra. Nach der Rückeroberung durch die Christen wurde die Stadt in das Königreich Kastilien integriert, behielt jedoch ihre kulturelle Vielschichtigkeit bei.
Die kulturellen Höhepunkte des Jahres sind die „Fiestas de Santa Ana“ im Juli, ein mehrtägiges Volksfest mit Prozessionen, Musik, traditionellen Tänzen und Feuerwerken. Auch die Semana Santa wird mit großer Hingabe gefeiert. Das jüdische Erbe der Stadt ist ebenfalls bedeutend – nicht zuletzt wegen des berühmten jüdischen Gelehrten Benjamín de Tudela.