Die Architektur Tudelas vereint romanische, gotische und mudéjare Einflüsse. Herausragend ist die Kathedrale Santa María, ein Meisterwerk des romanischen Stils mit gotischen und barocken Elementen. Besonders sehenswert ist der Kreuzgang mit seinen kunstvoll gestalteten Kapitellen.
Ein Spaziergang durch die Altstadt führt zu vielen historischen Bauwerken wie der Casa del Almirante, einem Renaissancepalast, oder der Torre Monreal, einem mittelalterlichen Wachturm mit herrlichem Blick über die Stadt. Die Plaza de los Fueros bildet das Herz des städtischen Lebens und ist gesäumt von Cafés und historischen Gebäuden.
Wer sich für Museen interessiert, sollte das Museo Muñoz Sola besuchen, das moderne Kunst zeigt, oder das Museo de Tudela, das sich mit der Geschichte und Archäologie der Region befasst. Die Nähe zur Bardenas Reales macht Tudela zudem zu einem idealen Ausgangspunkt für Wanderungen und Naturausflüge.