Arcos de la Frontera kann auf eine lange und vielfältige Geschichte zurückblicken. Erste Siedlungsspuren reichen bis in die vorrömische Zeit zurück. Während der Römerzeit war Arcos eine bedeutende Siedlung, doch seine Blütezeit erlebte es unter der maurischen Herrschaft zwischen dem 8. und 13. Jahrhundert, als es als „Medina Arkos“ bekannt war. Viele architektonische Elemente und der Stadtplan stammen noch aus dieser Zeit.
Nach der Rückeroberung durch die Christen im Jahr 1264 wurde Arcos ein wichtiges Bollwerk an der Grenze zu muslimisch kontrollierten Gebieten – daher auch der Namenszusatz „de la Frontera“. Im Lauf der Jahrhunderte wurde die Stadt weiter ausgebaut und entwickelte sich zu einem regionalen Zentrum für Religion und Kultur.
Kulturell ist Arcos heute bekannt für seine prachtvolle Karwoche (Semana Santa), bei der eindrucksvolle Prozessionen durch die Gassen ziehen. Auch die Feria de San Miguel im September ist ein wichtiges Ereignis im Kalender, bei dem traditionelle Musik, Tanz, Gastronomie und Reiterspiele im Mittelpunkt stehen. Die Stadt bewahrt stolz ihre Bräuche und bietet Besuchern authentische Einblicke in das andalusische Leben.