Arcos de la Frontera ist gut an das regionale Verkehrsnetz angebunden. Der nächstgelegene Flughafen ist Jerez de la Frontera (ca. 35 km), von dem aus nationale und internationale Ziele erreichbar sind. Auch die Flughäfen von Sevilla und Málaga sind in etwa 1,5 bzw. 2,5 Stunden erreichbar.
Mit dem Auto erreicht man Arcos über die Autobahn A-382. Regelmäßige Busverbindungen bestehen von und nach Cádiz, Jerez und Sevilla. Innerhalb der Stadt empfiehlt es sich, zu Fuß unterwegs zu sein, da die Altstadt sehr kompakt ist – allerdings auch hügelig und teilweise mit Kopfsteinpflaster versehen.
Parkmöglichkeiten sind am Stadtrand vorhanden, von wo aus man bequem das Zentrum erreichen kann. Der öffentliche Nahverkehr innerhalb der Stadt ist begrenzt, aber Taxis und private Shuttle-Dienste stehen zur Verfügung – insbesondere für Gäste, die an Veranstaltungen teilnehmen.