Huétor-Tájar blickt auf eine lange und abwechslungsreiche Geschichte zurück. Bereits in der Römerzeit war das Gebiet besiedelt, doch besonders während der maurischen Herrschaft gewann die Stadt an Bedeutung. Der heutige Name stammt vom arabischen „Wādī al-Ťāğir“ – was so viel wie „Händlerfluss“ bedeutet – ein Hinweis auf die einstige Rolle der Stadt als regionales Handelszentrum.
Nach der christlichen Rückeroberung (Reconquista) im 15. Jahrhundert wurde Huétor-Tájar in das Königreich Kastilien eingegliedert, behielt jedoch viele maurische Elemente in Architektur und Landwirtschaft bei. Noch heute spiegelt sich die multikulturelle Vergangenheit in den lokalen Traditionen und Festen wider.
Kulturelle Höhepunkte sind unter anderem die Feria de Agosto, das Volksfest zu Ehren der Stadtpatronin Santa Isabel, sowie die Semana Santa, die mit Prozessionen und religiöser Hingabe gefeiert wird. Die Bewohner sind stolz auf ihre Bräuche, und Besucher sind jederzeit willkommen, daran teilzunehmen und mitzufeiern.