Alcaudete hat eine bewegte Geschichte, die bis in die römische Zeit zurückreicht. Die Stadt war unter dem Namen „Sosontigi“ Teil der römischen Provinz Hispania. Später wurde sie zu einem wichtigen Ort während der maurischen Herrschaft und spielte auch eine strategische Rolle während der Rückeroberung durch die Christen im 13. Jahrhundert. Das Castello, das noch heute über die Stadt wacht, ist ein eindrucksvolles Zeugnis dieser Epochen.
Kulturell ist Alcaudete stark von seinen religiösen und ländlichen Traditionen geprägt. Besonders die Semana Santa (Karwoche) ist ein bedeutendes Ereignis, bei dem die Stadt mit Prozessionen, Musik und religiösem Eifer zum Leben erwacht.
Ein weiteres kulturelles Highlight ist das Mittelalterfestival „Feria Medieval de Alcaudete“, das jedes Jahr Tausende Besucher anzieht. Hier wird das Stadtzentrum in ein historisches Dorf verwandelt, mit Handwerksständen, Gauklern, Ritterspielen und traditionellen Speisen.