Die Geschichte von Martos reicht bis in die prähistorische Zeit zurück. Besonders bedeutsam war die Stadt während der Römerzeit, als sie als Colonia Augusta Gemella Tuccitana bekannt war. Später wurde sie unter arabischer Herrschaft zu einer befestigten Stadt mit einer imposanten Festung, die bis heute das Stadtbild prägt.
Nach der christlichen Rückeroberung im 13. Jahrhundert wurde Martos Teil des Königreichs Kastilien und spielte eine wichtige Rolle als Grenzstadt. Diese verschiedenen Einflüsse – römisch, maurisch und christlich – spiegeln sich bis heute in der Architektur, den Traditionen und den kulturellen Festen der Stadt wider.
Besondere kulturelle Ereignisse sind die Semana Santa mit ihren beeindruckenden Prozessionen, die Feria de San Bartolomé im August und zahlreiche lokale Feierlichkeiten rund um die Olivenernte. Martos ist stolz auf seine Bräuche, die tief in der andalusischen Identität verwurzelt sind.