Mengíbar kann auf eine über 2000-jährige Geschichte zurückblicken. In der Antike war das nahegelegene Iliturgi eine wichtige römische Stadt, von der heute noch archäologische Spuren zeugen. Während der maurischen Zeit wurde die Region durch arabische Architektur und Landwirtschaft geprägt, bevor sie im Zuge der christlichen Rückeroberung im Mittelalter neu organisiert wurde.
Ein bedeutendes Ereignis war die Schlacht von Mengíbar im Jahr 1212 – ein Vorläufer der entscheidenden Schlacht bei Las Navas de Tolosa. Diese Schlacht wird jedes Jahr mit historischen Nachstellungen und Feierlichkeiten geehrt.
Kulturell ist Mengíbar stark in andalusischen Traditionen verwurzelt: Flamenco, religiöse Prozessionen und Feste wie die Feria de Mengíbar im Juli ziehen Einheimische wie Besucher gleichermaßen an. Lokale Bräuche, enge Nachbarschaftsbindungen und ein reiches kulturelles Leben verleihen der Stadt ihren besonderen Charme.