Úbeda ist ein wahres Freilichtmuseum der Renaissance. Das Zentrum der Altstadt, die Plaza Vázquez de Molina, zählt zu den schönsten Plätzen Spaniens und beherbergt architektonische Meisterwerke wie die Sacra Capilla del Salvador, die Kirche Santa María de los Reales Alcázares sowie den Renaissancepalast Palacio de las Cadenas.
Auch außerhalb des Hauptplatzes beeindruckt die Stadt mit gut erhaltenen Bauwerken aus verschiedenen Epochen, darunter der Palast Vela de los Cobos und das Hospital de Santiago, das heute als Kulturzentrum dient.
Museen wie das Archäologische Museum oder das Museum für Keramikkunst bieten interessante Einblicke in Geschichte und Handwerk der Region. Für entspannte Stunden empfehlen sich Spaziergänge entlang der Stadtmauern oder Besuche in den gepflegten Stadtparks, etwa dem Parque Norte.