Estepa ist durch die A-92 sehr gut mit dem Auto erreichbar. Diese Autobahn verbindet Sevilla, Málaga und Granada miteinander und ermöglicht eine schnelle Anreise aus mehreren Richtungen. Die nächstgelegenen Hochgeschwindigkeitsbahnhöfe befinden sich in Puente Genil und Antequera, jeweils rund 40–50 km entfernt.
Die Flughäfen von Málaga und Sevilla sind in etwa 90 Minuten mit dem Auto erreichbar. Von dort aus bestehen zahlreiche internationale Flugverbindungen.
Innerhalb der Stadt ist vieles zu Fuß erreichbar. Es gibt lokale Busverbindungen und Taxis. Die Stadt ist kompakt und übersichtlich, was die Orientierung erleichtert – ideal auch für Besucher mit wenig Zeit.