Amurrio blickt auf eine lange Geschichte zurück, die bis in die vorromanische Zeit reicht. Archäologische Funde zeigen, dass die Gegend schon in der Eisenzeit besiedelt war. Im Mittelalter entwickelte sich Amurrio zu einem wichtigen agrarischen Zentrum entlang der Verbindungsrouten zwischen dem Baskenland und Kastilien.
Im 19. Jahrhundert erlebte die Stadt durch die Eisenbahnindustrie einen wirtschaftlichen Aufschwung. Die industrielle Vergangenheit ist noch heute in vielen Bauwerken und Museen spürbar. Die Stadt hat sich dabei stets ihre kulturelle Identität bewahrt.
Amurrio ist stark von der baskischen Kultur geprägt. Die Sprache Euskara wird aktiv gepflegt, und traditionelle Feste wie das San-Roque-Fest im August oder der Humor-Theater-Festival sind zentrale Elemente des kulturellen Lebens. Auch lokale Bräuche wie die Baserris (traditionelle Bauernhöfe) oder Volkstänze sind tief verwurzelt.