Die Architektur in Santa Úrsula ist typisch kanarisch, geprägt von weiß getünchten Häusern mit roten Ziegeldächern und kunstvoll geschnitzten Holzbalkonen. Das historische Zentrum ist gut erhalten und lädt zu Spaziergängen durch enge Gassen und über ruhige Plätze ein.
Zu den bedeutendsten Bauwerken zählt die Pfarrkirche Iglesia de Santa Úrsula, ein schlicht-eleganter Sakralbau mit barocken Elementen. In der Umgebung findet man zahlreiche alte Herrenhäuser (Haciendas), die heute teilweise als Veranstaltungsorte oder Museen dienen.
Naturfreunde sollten den Aussichtspunkt Mirador de La Quinta besuchen, von dem man einen spektakulären Blick auf das Meer und den Teide genießen kann. Auch der Parque Cultural Doña Chana ist ein beliebter Ort für Konzerte und Open-Air-Veranstaltungen. Die Nähe zur Rambla de Castro mit ihren Wanderwegen und Aussichtspunkten macht Santa Úrsula zu einem idealen Ausgangspunkt für Entdeckungstouren.