Die Ursprünge von Santa Úrsula reichen bis in die Zeit der Ureinwohner Teneriffas, der Guanches, zurück. Mit der kastilischen Eroberung im 15. Jahrhundert begann die Christianisierung der Region. Der Name der Stadt geht auf die Heilige Ursula zurück, eine Schutzpatronin, der auch die Hauptkirche gewidmet ist.
Im Laufe der Jahrhunderte entwickelte sich Santa Úrsula zu einem ruhigen, landwirtschaftlich geprägten Ort. Die traditionellen Bräuche sind bis heute lebendig geblieben – besonders bei der jährlich stattfindenden Romería de Santa Úrsula, einem religiösen und kulturellen Umzug mit traditioneller Kleidung, Folkloremusik und lokalen Speisen.
Auch das Fest zu Ehren von San Andrés, bei dem der neue Wein gefeiert wird, ist kulturell bedeutsam. Die Stadt pflegt ihre ländliche Identität und den familiären Zusammenhalt, was sich in lokalen Veranstaltungen, Kirchenfesten und Handwerksmärkten widerspiegelt.