Die Geschichte von Manzanares beginnt im Mittelalter, als die Stadt im 13. Jahrhundert nach der Rückeroberung von den Mauren unter die Kontrolle des Ritterordens von Calatrava kam. Aufgrund ihrer Lage wurde sie zu einem wichtigen Stützpunkt in der Region und entwickelte sich rasch zu einem wirtschaftlichen Zentrum. Viele Gebäude und Straßen im historischen Stadtkern zeugen noch heute von dieser Epoche.
Manzanares ist stark in der kastilischen Kultur verwurzelt. Jährlich finden zahlreiche traditionelle Feste statt, darunter die „Feria y Fiestas“ im Juli, bei der Musik, Tanz, Feuerwerk und Straßenumzüge die Stadt in ein großes Volksfest verwandeln. Ebenso bedeutend ist das Fest zu Ehren der „Virgen de la Paz“, der Schutzheiligen der Stadt, das mit religiösen Prozessionen und kulturellen Aktivitäten gefeiert wird.
Besondere kulturelle Höhepunkte sind das Museo Manuel Piña, das dem berühmten Modeschöpfer aus Manzanares gewidmet ist, sowie zahlreiche Theater- und Musikveranstaltungen. Traditionen wie die Kunst der Wein- und Käseherstellung werden ebenfalls mit Stolz gepflegt und spielen eine große Rolle im sozialen Leben der Stadt.