Torrijos blickt auf eine lange und bewegte Geschichte zurück. Schon zur Römerzeit war die Region besiedelt, doch ihre große Bedeutung erreichte die Stadt im Mittelalter. Während der Reconquista wurde sie ein wichtiger Ort im christlichen Kastilien. Im 15. und 16. Jahrhundert blühte die Stadt kulturell und wirtschaftlich auf.
Ein bedeutendes Bauwerk aus dieser Zeit ist die Colegiata del Santísimo Sacramento, eine imposante Kirche im spätgotischen und Renaissance-Stil, die als spirituelles und historisches Zentrum von Torrijos gilt.
Kulturell ist die Stadt durch tief verwurzelte Traditionen geprägt. Besonders wichtig sind die Semana Santa mit ihren aufwendigen Prozessionen und die Feria im September, bei der es Musik, Tänze, Essensstände und festliche Stimmung auf den Straßen gibt. Auch kleine Dorffeste und religiöse Bräuche werden das ganze Jahr über gefeiert und zeigen die enge Verbindung zwischen den Einwohnern und ihrer Geschichte.