Die Geschichte von Esparraguera reicht bis ins Mittelalter zurück. Erste Erwähnungen stammen aus dem 10. Jahrhundert, als sich christliche Siedlungen nach der Rückeroberung des Landes ausbreiteten. Die Region war schon früh landwirtschaftlich geprägt, was bis heute an der Struktur der Altstadt und den umliegenden Feldern erkennbar ist.
Ein zentrales kulturelles Ereignis der Stadt ist „La Passió d’Esparreguera“ – ein monumentales Passionsspiel, das seit Jahrhunderten zu Ostern aufgeführt wird. Diese traditionsreiche Inszenierung mit hunderten ehrenamtlichen Mitwirkenden ist ein kulturelles Highlight Kataloniens und wird im imposanten Teatre de la Passió dargeboten, einem der größten Theater Spaniens.
Die Stadt lebt ihre katalanische Identität auch durch Feste wie die Festa Major oder das Johannisfest mit Feuerwerk, Musik und traditionellen Tänzen. Auch die Sprache, Gastronomie und lokale Handwerkskunst spiegeln das reiche kulturelle Erbe wider. Besonders beeindruckend sind die volkstümlichen „Castells“ (menschliche Türme), die bei bestimmten Festen aufgeführt werden.