Esparraguera ist hervorragend an das regionale Verkehrsnetz angebunden. Die Stadt liegt direkt an der Autobahn A-2, die Barcelona mit Lleida verbindet. Die Fahrtzeit von Barcelona mit dem Auto beträgt etwa 40 Minuten, wodurch Esparraguera ideal für Tagesausflüge oder Wochenendveranstaltungen geeignet ist.
In der Umgebung gibt es Bahnhöfe wie in Martorell oder Olesa de Montserrat, von denen aus man leicht nach Esparraguera gelangt. Regelmäßige Busverbindungen bestehen nach Barcelona, Manresa und umliegende Gemeinden. Der internationale Flughafen Barcelona-El Prat ist ebenfalls in etwa 45 Minuten erreichbar.
Innerhalb der Stadt sind die Wege kurz und viele Ziele bequem zu Fuß erreichbar. Zudem gibt es lokale Busverbindungen und ausreichend Parkmöglichkeiten. Auch für Gruppenreisen und Veranstaltungsgäste ist die Infrastruktur gut geeignet.