Die Geschichte von Senmanat reicht bis in die Römerzeit zurück, wobei die erste urkundliche Erwähnung aus dem 11. Jahrhundert stammt. Der Name der Stadt leitet sich vom Heiligen Menna (Sant Menna) ab, der auch Schutzpatron der Gemeinde ist. Im Mittelalter war Senmanat ein strategisch wichtiger Ort mit mehreren befestigten Bauernhöfen (Masies), von denen viele heute noch erhalten sind.
Die kulturelle Identität ist stark von katalanischen Traditionen geprägt. Besonders während der Festa Major am Ende des Sommers wird die Stadt lebendig: Musik, traditionelle Tänze (wie die Sardana), Umzüge, Feuerwerke und kulinarische Feste ziehen zahlreiche Besucher an. Auch die Karwoche und lokale Handwerksmärkte sind beliebte kulturelle Höhepunkte.
Ein zentrales Element des Gemeindelebens sind die vielen Vereine und Kulturgruppen, die über das Jahr hinweg Veranstaltungen organisieren. Historische Gebäude wie die romanische Kirche Sant Menna oder das Schloss Sentmenat (heute Ruine) erzählen von der Vergangenheit und geben einen faszinierenden Einblick in die Geschichte der Region.