Terrassa blickt auf eine lange und faszinierende Geschichte zurück. In der römischen Antike war sie unter dem Namen Egara bekannt. Besonders bemerkenswert sind die frühchristlichen Reste des Bischofskomplexes von Ègara, einer der bedeutendsten archäologischen Fundorte Spaniens. Auch das Mittelalter hinterließ mit der Burg von Vallparadís und verschiedenen Kirchen seine Spuren.
Im 19. Jahrhundert wurde Terrassa zu einem Zentrum der industriellen Revolution in Katalonien, insbesondere im Textilbereich. Diese industrielle Vergangenheit prägt das Stadtbild bis heute und bildet den Hintergrund für viele Museen, Veranstaltungen und architektonische Wahrzeichen.
Die Stadt ist kulturell äußerst aktiv und pflegt eine starke katalanische Identität. Traditionen wie das Aufstellen von „Castells“ (menschliche Türme) oder das große Stadtfest „Festa Major“ im Sommer zeigen das lokale Gemeinschaftsgefühl und die Feierfreude. Auch Jazz- und Theaterfestivals sind feste Bestandteile im Kulturkalender der Stadt.