Die Geschichte Zafras reicht bis in die Antike zurück. Archäologische Funde belegen eine Besiedlung bereits zur Römerzeit. Während der maurischen Herrschaft wurde die Stadt befestigt und erhielt ihren heutigen Namen – vermutlich vom arabischen Wort „Safra“ („Felsen“). Im Zuge der christlichen Rückeroberung wurde Zafra im 13. Jahrhundert ein strategisch bedeutender Ort.
Besondere Bedeutung erlangte die Stadt im 15. Jahrhundert unter den Herzögen von Feria, die Zafra in ein wirtschaftliches und kulturelles Zentrum verwandelten. Viele Gebäude aus dieser Zeit prägen noch heute das Stadtbild. Zafra hat sich den Ruf als „Sevilla der Extremadura“ verdient, nicht nur wegen der Architektur, sondern auch wegen ihres kulturellen Reichtums.
Zu den wichtigsten Festen gehört die Feria Internacional Ganadera im Herbst, eine der größten Viehmessen Europas. Daneben sind auch die Semana Santa (Karwoche), das Mittelalterfest und zahlreiche religiöse Prozessionen kulturelle Höhepunkte des Jahres, die Besucher aus nah und fern anziehen.