Die Geschichte Trujillos reicht bis in die Römerzeit zurück, als die Stadt unter dem Namen Turgalium bekannt war. Später wurde sie von Westgoten und Mauren beherrscht, bevor sie im 13. Jahrhundert im Zuge der Reconquista wieder unter christliche Kontrolle gelangte. Ihre strategische Lage machte Trujillo im Mittelalter zu einer wichtigen Festung.
Im 16. Jahrhundert wurde Trujillo zur Wiege einiger der bekanntesten Eroberer Südamerikas, darunter Francisco Pizarro, der Eroberer des Inkareichs. Noch heute ist die enge Verbindung zur Kolonialgeschichte in der Architektur, in Museen und Denkmälern spürbar – wie etwa die berühmte Reiterstatue von Pizarro auf der Plaza Mayor.
Kulturell ist Trujillo reich an Traditionen. Besonders hervorzuheben sind die Semana Santa (Karwoche) mit ihren feierlichen Prozessionen und die alljährliche Feria Nacional del Queso – ein Käsefestival, das Besucher aus ganz Spanien anzieht. Auch lokale Bräuche wie Patronatsfeste und Volksmusik spielen eine zentrale Rolle im städtischen Leben.