Die Ursprünge Alfaro reichen bis in die Römerzeit zurück, als die Stadt unter dem Namen Graccurris bekannt war. Sie war ein wichtiger Stützpunkt im römischen Straßennetz. Später wurde Alfaro sowohl von westgotischen als auch von maurischen Herrschern beeinflusst, bevor sie im Mittelalter endgültig christlich wurde.
Ein bedeutendes Wahrzeichen der Stadt ist die barocke Stiftskirche San Miguel, erbaut im 17. Jahrhundert, auf deren Dach heute über 100 Storchennester zu finden sind – ein außergewöhnliches Naturschauspiel. Die Kirche ist nicht nur ein spirituelles Zentrum, sondern auch Austragungsort zahlreicher kultureller Veranstaltungen.
Zu den kulturellen Höhepunkten zählen die Patronatsfeste im August zu Ehren von San Roque und San Ezequiel, bei denen die Stadt mit Musik, Tanz, religiösen Umzügen und Volksfesten zum Leben erwacht. Auch traditionelle Bräuche wie das „Pfefferfest“ und verschiedene gastronomische Wochenenden sind fest im Jahreskalender verankert.