Die Ursprünge Arnedos reichen bis in die vorromanische Zeit zurück. Spuren aus römischer, westgotischer und maurischer Zeit prägen das historische Erbe der Stadt. Besonders auffällig sind die in den Felsen gehauenen Wohnhöhlen, die bis ins 20. Jahrhundert genutzt wurden und heute ein faszinierendes Zeugnis früherer Lebensweisen darstellen.
Die Stadt wurde im Mittelalter unter christlicher Herrschaft Teil des Königreichs Navarra und später Kastiliens. Zahlreiche Kirchen, alte Burgruinen und archäologische Funde zeugen von dieser wechselhaften Vergangenheit.
Kulturell spielt Arnedo eine aktive Rolle in der Region. Die wichtigsten Feste sind die Feierlichkeiten zu Ehren der Heiligen Cosmas und Damian Ende September sowie die Karwoche mit Prozessionen und religiösen Riten. Das traditionelle Stierkampf-Event „Zapato de Oro“, ein Wettbewerb für junge Toreros, zieht jedes Jahr zahlreiche Zuschauer an.