Die Architektur von Aranjuez ist geprägt von barocken und neoklassizistischen Elementen. Das herausragendste Bauwerk ist der Palacio Real de Aranjuez, ein prächtiger Königspalast, dessen Bau im 16. Jahrhundert begann. Das Gebäude und seine Innenräume sind kunstvoll gestaltet und spiegeln verschiedene Stilepochen wider.
Die zum Palast gehörenden Gärten – insbesondere der Jardín del Príncipe, Jardín de la Isla und der Jardín del Parterre – sind weltberühmt und zählen zu den schönsten Gartenanlagen Europas. Sie wurden 2001 zusammen mit dem Stadtzentrum von Aranjuez als Kulturlandschaft von der UNESCO zum Weltkulturerbe erklärt.
Weitere Sehenswürdigkeiten sind die Casa del Labrador, ein neoklassizistisches Lustschloss im Park, das Museo de Falúas Reales (mit königlichen Booten), sowie die barocke Kirche San Antonio und die Plaza de Parejas, ein historischer Platz, der einst für königliche Reitspiele genutzt wurde. Auch das städtische Theater und verschiedene Museen ergänzen das kulturelle Angebot.