Die Geschichte von Aranjuez ist tief mit der spanischen Monarchie verwurzelt. Bereits zur Römerzeit war das Gebiet besiedelt, jedoch gewann die Stadt im 16. Jahrhundert unter König Philipp II. an Bedeutung, der sie als königliche Frühlingsresidenz auswählte. Der Bau des Königspalastes und der prachtvollen Gärten begann in dieser Zeit – eine Tradition, die spätere Monarchen fortführten.
Ein bedeutendes Ereignis war der „Aufstand von Aranjuez“ (Motín de Aranjuez) im Jahr 1808, der zum Sturz des mächtigen Ministers Godoy und zur Abdankung von König Karl IV. führte. Dieses historische Ereignis wird jährlich mit einem großen Stadtfest gefeiert, das Besucher aus ganz Spanien anzieht.
Kulturell bietet Aranjuez ein reiches Angebot an Konzerten, Ausstellungen und Theateraufführungen. Die Musik spielt eine wichtige Rolle, nicht zuletzt durch das berühmte Gitarrenkonzert „Concierto de Aranjuez“ von Joaquín Rodrigo, das der Stadt ein musikalisches Denkmal gesetzt hat. Traditionen wie die Semana Santa (Karwoche) und lokale Märkte bewahren das historische Erbe und fördern das Gemeinschaftsgefühl.