Aranjuez ist hervorragend an das Verkehrsnetz angeschlossen. Die Stadt liegt an der Autobahn A-4, die Madrid mit Südspanien verbindet, und ist auch über die Landstraßen gut erreichbar. Der nächstgelegene Flughafen ist Madrid-Barajas, von dem aus Aranjuez per Zug, Bus oder Auto bequem in etwa einer Stunde erreichbar ist.
Der Bahnhof Aranjuez ist an die Linie C-3 des Nahverkehrssystems Cercanías Madrid angebunden, was regelmäßige und schnelle Verbindungen in die Hauptstadt gewährleistet. Auch Regionalzüge und Buslinien verbinden Aranjuez mit anderen Städten der Region Kastilien-La Mancha.
Innerhalb der Stadt sind viele Sehenswürdigkeiten fußläufig erreichbar. Für längere Strecken stehen Busse und Taxis zur Verfügung. Die Stadt ist außerdem sehr fahrradfreundlich, was sie für Besucher, die auf Nachhaltigkeit achten, besonders attraktiv macht.