Die Küche von Ciempozuelos ist tief in der kastilischen Tradition verwurzelt und überzeugt durch herzhafte, rustikale Gerichte. Besonders beliebt sind der Cocido Madrileño – ein Eintopf aus Kichererbsen, Fleisch und Gemüse – sowie gebratene Lammgerichte, Chorizo und Morcilla.
Auch typische Süßspeisen wie Rosquillas (Anisringe) oder Torrijas (eine Art französischer Toast) sind lokal verbreitet, besonders zu Feiertagen. Frisches Gemüse und Obst vom lokalen Markt finden sich oft auf den Tellern der Einheimischen.
In der Stadt gibt es mehrere traditionelle Restaurants und Tapas-Bars, in denen man regionale Spezialitäten genießen kann. Lokale Wein- und Tapasfeste bieten außerdem eine gute Gelegenheit, die kulinarische Vielfalt kennenzulernen.