Die Ursprünge von Colmenar Viejo reichen bis in die Römerzeit zurück, als das Gebiet vor allem landwirtschaftlich genutzt wurde. Im Mittelalter entwickelte sich die Stadt zu einem wichtigen Zentrum für Viehzucht und Honigproduktion – daher auch der Name „Colmenar“, was „Bienenstock“ bedeutet.
Im Laufe der Jahrhunderte prägten verschiedene Epochen, darunter die christliche Rückeroberung, die kulturelle und architektonische Entwicklung der Stadt. Die Basílica de la Asunción de Nuestra Señora, ein gotisches Meisterwerk aus dem 15. Jahrhundert, ist ein herausragendes Beispiel für das historische Erbe Colmenar Viejos.
Kulturell ist die Stadt sehr lebendig. Traditionelle Feste wie die „Romería de la Virgen de los Remedios“, das „Karnevalsfest“ oder die „Semana Santa“ sind feste Bestandteile des lokalen Kalenders und ziehen zahlreiche Besucher an. Die enge Verbundenheit mit alten Bräuchen macht Colmenar Viejo zu einem wahren kulturellen Erlebnis.