Die Ursprünge von Colmenarejo gehen auf das Mittelalter zurück. Der Name der Stadt leitet sich vom spanischen Wort „colmenar“ ab, was „Bienenstock“ bedeutet – ein Hinweis auf die historische Bedeutung der Imkerei in der Region. Die Gegend war lange landwirtschaftlich geprägt und wurde erst im Laufe des 20. Jahrhunderts stärker erschlossen.
Trotz ihrer überschaubaren Größe hat Colmenarejo ein reges kulturelles Leben. Zu den bedeutendsten Festen gehört das Patronatsfest zu Ehren der Jungfrau Maria (Virgen de la Asunción), das Mitte August gefeiert wird. Dieses mehrtägige Ereignis beinhaltet Prozessionen, Konzerte, traditionelle Tänze und kulinarische Spezialitäten.
Die Gemeinde legt großen Wert auf lokale Bräuche und fördert regelmäßig kulturelle Veranstaltungen, Kunstausstellungen und Musikaufführungen. Historische Wahrzeichen wie die Kirche Santiago Apóstol zeugen von der langen Tradition des Ortes.