Die Geschichte von El Escorial ist eng mit dem spanischen Königshaus verbunden. Der Bau des berühmten Klosters San Lorenzo de El Escorial wurde 1563 von König Philipp II. in Auftrag gegeben, um einen militärischen Sieg zu feiern und ein königliches Mausoleum zu errichten. Das Kloster wurde zu einem spirituellen und kulturellen Zentrum Spaniens.
Im Laufe der Jahrhunderte entwickelte sich El Escorial zu einem Ort der Gelehrsamkeit, Kunst und Religion. Die königliche Bibliothek, Kapellen, Schulen und Sammlungen ziehen noch heute Historiker und Kulturliebhaber an.
Die Stadt feiert zahlreiche traditionelle Feste, darunter die Patronatsfeier von San Lorenzo im August mit religiösen Prozessionen, Musik, Tanz und Feuerwerk. Auch die Semana Santa ist ein kulturelles Highlight mit eindrucksvollen Osterprozessionen.