El Escorial ist hervorragend an das Verkehrsnetz angebunden. Vom Bahnhof Madrid-Chamartín fährt regelmäßig ein Vorortzug (Cercanías C3 und C8), der El Escorial in ca. 60 Minuten erreicht. Mit dem Auto ist die Stadt über die Autobahn A-6 und die Landstraße M-600 gut zu erreichen.
Die Stadt verfügt über eine eigene Bahnstation, zentrale Busverbindungen und ein gut ausgebautes lokales Verkehrssystem. Auch für Fahrradfahrer gibt es zunehmend mehr Infrastruktur.
Viele Sehenswürdigkeiten liegen nah beieinander und können bequem zu Fuß erkundet werden. Für Besucher mit eingeschränkter Mobilität stehen barrierefreie Zugänge und Unterkünfte zur Verfügung.