Guadarrama ist über die Autobahn A-6 (Autovía del Noroeste) hervorragend mit Madrid verbunden. Die Fahrt dauert je nach Verkehrslage zwischen 40 und 60 Minuten.
Darüber hinaus verkehren regelmäßig Überlandbusse zwischen Madrid (Intercambiador de Moncloa) und Guadarrama. Die nächste Zuganbindung befindet sich im benachbarten Collado Villalba, wo Züge der Cercanías-Linie C8 und C10 in Richtung Madrid fahren.
Innerhalb der Stadt kann man sich bequem zu Fuß bewegen. Einige Radwege und kurze lokale Buslinien erleichtern die Mobilität zusätzlich. Aufgrund der kompakten Struktur ist die Stadt auch für ältere Besucher oder Familien gut zugänglich.