Die Ursprünge von Hoyo de Manzanares reichen bis ins Mittelalter zurück. Erste urkundliche Erwähnungen stammen aus dem 13. Jahrhundert, als das Gebiet Teil des Königreichs Kastilien war. Die Stadt profitierte im Laufe ihrer Geschichte von der strategischen Lage an wichtigen Handels- und Viehwegen, insbesondere der Transhumanzroute „Cañada Real“.
Kulturell ist Hoyo de Manzanares stark durch katholische Traditionen geprägt. Ein zentrales kulturelles Ereignis ist das Patronatsfest zu Ehren der Virgen del Rosario im Oktober. Dieses Fest vereint religiöse Zeremonien mit Musik, Tanz, Gastronomie und Aktivitäten für alle Altersgruppen.
Die Stadt legt großen Wert auf die Bewahrung ihrer ländlichen Identität. Feste wie das Mittelalterfest, Theatertage oder Handwerksmärkte sind Ausdruck eines lebendigen Gemeinschaftslebens. Besonders beliebt ist auch der Sommer-Kulturbereich mit Open-Air-Kino und Konzerten.