Die Geschichte von Humanes de Madrid reicht weit zurück. Archäologische Funde belegen menschliche Besiedlung bereits in der Römerzeit. Während der maurischen Herrschaft war das Gebiet Teil von al-Andalus, bevor es im Zuge der Reconquista wieder unter christliche Kontrolle gelangte. Die Stadt entwickelte sich später als ländliche Gemeinde mit landwirtschaftlichem Schwerpunkt.
Die lokale Kultur ist tief in den Traditionen Kastiliens verwurzelt. Besonders bekannt ist Humanes für seine Patronatsfeste zu Ehren der heiligen Eulalia, die jedes Jahr im September stattfinden. Diese Feierlichkeiten beinhalten Prozessionen, Konzerte, Stierläufe (encierros) sowie zahlreiche Aktivitäten für Kinder und Familien.
Ein wichtiges kulturelles Zentrum ist das Kulturhaus „Centro Cultural Federico García Lorca“, das regelmäßig Kunstausstellungen, Theaterstücke und Konferenzen organisiert. Das kulturelle Leben wird ergänzt durch Musikschulen, Tanzgruppen und eine aktive Beteiligung der Bürger an Festen und Initiativen.