Die Gastronomie in Humanes de Madrid ist typisch kastilisch – deftig, herzhaft und bodenständig. Zu den bekanntesten Gerichten zählen der „Cocido Madrileño“ (ein Kichererbseneintopf mit verschiedenen Fleischsorten), „Callos a la madrileña“ (Kutteln in pikanter Sauce) sowie die allseits beliebte Tortilla Española.
Auf Märkten und bei Festen gibt es eine Vielzahl traditioneller Leckereien, etwa Churros mit heißer Schokolade, Empanadas oder süße Gebäckstücke wie Rosquillas. Fleisch und Wurstprodukte aus der Region sind besonders hochwertig, ebenso wie lokale Weine und Olivenöle.
Empfehlenswerte Restaurants in der Stadt sind „Asador de Enrique“ für gegrillte Spezialitäten und „Mesón Los Rosales“ für Tapas und klassische kastilische Küche. Auch moderne Cafés und kleine Bistros ergänzen das kulinarische Angebot.