Die Geschichte von Manzanares el Real reicht bis ins Mittelalter zurück, als das Gebiet strategisch wichtig für die kastilischen Adelsfamilien wurde. Im 15. Jahrhundert errichtete die Familie Mendoza das imposante Schloss, das heute als Wahrzeichen der Stadt gilt und zu den besterhaltenen Burgen Spaniens zählt.
Die Stadt war einst landwirtschaftlich geprägt, ihre Lage zwischen Fluss und Gebirge machte sie zu einem wichtigen Siedlungsgebiet. Historisch war sie auch als Grenzgebiet zwischen verschiedenen Adelsbesitzen von Bedeutung. Über die Jahrhunderte hinweg bewahrte sie sich eine starke Identität und ein reiches kulturelles Erbe.
Zu den bekanntesten Festen gehört das Patronatsfest zu Ehren der Virgen de Peña Sacra im Mai, das religiöse Prozessionen, Musik, Tanz und lokale Gastronomie vereint. Auch San Isidro, der Schutzpatron der Bauern, wird mit traditionellen Feierlichkeiten geehrt.
Die Stadt legt großen Wert auf den Erhalt ihrer kulturellen Identität. Viele Veranstaltungen, wie mittelalterliche Märkte und folkloristische Darbietungen, werden regelmäßig organisiert und laden zur aktiven Teilnahme ein.