Die Altstadt von Navalcarnero beeindruckt mit einer gut erhaltenen Architektur aus dem 16. und 17. Jahrhundert. Besonders sehenswert ist die Plaza de Segovia – ein zentraler Platz mit Arkaden, Balkonen und traditionellen Gebäuden, die eine malerische Kulisse bieten.
Ein architektonisches Highlight ist die Pfarrkirche Nuestra Señora de la Asunción, ein Bauwerk mit gotisch-renaissancistischen Elementen, das durch seinen imposanten Glockenturm auffällt. Ebenso sehenswert ist das städtische Theater, das sich hervorragend für kulturelle Veranstaltungen eignet.
Zu den wichtigsten Sehenswürdigkeiten gehören außerdem das Weinmuseum (Museo del Vino), verschiedene Kunstgalerien sowie der Park „Los Charcones“, ein großzügiger Stadtpark mit Freizeitangeboten für alle Altersgruppen. Die Mischung aus Geschichte und Natur macht das Stadtbild besonders reizvoll.