Die Geschichte von Paracuellos de Jarama reicht bis ins Mittelalter zurück, auch wenn archäologische Funde auf frühere Besiedlungen hindeuten. Während der Reconquista fiel das Gebiet an das christliche Königreich Kastilien und entwickelte sich als ländliches Dorf mit landwirtschaftlicher Prägung.
Ein bedeutendes, jedoch tragisches Kapitel ist die Rolle von Paracuellos während des Spanischen Bürgerkriegs, als es zu Massenhinrichtungen kam. Heute sind diese Ereignisse Teil der kollektiven Erinnerungskultur und werden durch Denkmäler und Gedenkstätten respektvoll thematisiert.
Kulturell ist Paracuellos stark von kastilischer Tradition geprägt. Lokale Feste wie die Feier zu Ehren des Schutzpatrons San Nicolás de Bari oder das Frühlingsfest ziehen Besucher aus der ganzen Region an. Musik, Tanz, Umzüge und gemeinsames Essen prägen diese Gelegenheiten – und bieten einen tiefen Einblick in das lokale Gemeinschaftsleben.