San Lorenzo de El Escorial ist dank eines effizienten Verkehrsnetzes gut mit Madrid und den anderen wichtigsten spanischen Städten verbunden. Der häufigste Weg, um von Madrid in die Stadt zu gelangen, ist mit dem Bus oder dem Zug. Der Busbahnhof von Madrid (Estación Sur) bietet häufige Verbindungen nach San Lorenzo de El Escorial, wobei die Fahrt etwa eine Stunde dauert. Auch das Eisenbahnnetz Cercanías Madrid (Linie C-3) verbindet den Bahnhof Atocha und andere zentrale Bahnhöfe von Madrid mit dem Bahnhof El Escorial, der sich in kurzer Entfernung vom Stadtzentrum befindet.
Für diejenigen, die mit dem Flugzeug anreisen, ist der Flughafen Adolfo Suárez Madrid-Barajas (MAD) der wichtigste internationale Flughafen, der etwa 60 Kilometer von San Lorenzo de El Escorial entfernt liegt. Vom Flughafen aus können Sie den Bahnhof Atocha mit der U-Bahn-Linie 8 erreichen und von dort den Zug nach El Escorial nehmen oder einen Bus oder ein Taxi benutzen.
Innerhalb der Stadt ermöglicht die überschaubare Größe des historischen Zentrums, die meisten Sehenswürdigkeiten bequem zu Fuß zu erreichen. Es gibt auch Stadtbusse, die die verschiedenen Stadtteile und die umliegenden Viertel verbinden. Für diejenigen, die die Umgebung und die Sierra de Guadarrama erkunden möchten, empfiehlt es sich, ein Auto zu mieten, obwohl die öffentlichen Verkehrsmittel dennoch gute Möglichkeiten bieten, die nahegelegenen Orte zu erreichen. Die Straßenbeschilderung ist klar und gut ausgeschildert, was die Fortbewegung mit dem Auto erleichtert.