Die Geschichte von San Martín de la Vega reicht bis in die Antike zurück, mit Spuren römischer Siedlungen in der Umgebung. Die heutige Stadt entwickelte sich im Mittelalter und ist nach dem Schutzpatron San Martín benannt. Aufgrund ihrer fruchtbaren Lage war sie lange Zeit ein Zentrum der Landwirtschaft.
Kulturell zeichnet sich die Stadt durch ihre tief verwurzelten Traditionen aus, darunter die Feste zu Ehren von San Marcos (April) und San Martín (November). Diese beinhalten Prozessionen, Stierläufe, Musikdarbietungen und kulinarische Spezialitäten und ziehen viele Besucher aus der Region an.
Historisch bedeutsam ist auch die Pfarrkirche „Iglesia de la Natividad de Nuestra Señora“, die aus dem 16. Jahrhundert stammt und ein schönes Beispiel für den kastilischen Baustil ist. Weitere Bräuche und volkstümliche Veranstaltungen erhalten das kulturelle Erbe der Stadt lebendig.