Vaciamadrid hat eine lange Siedlungsgeschichte, die bis in die Antike reicht, obwohl der heutige städtische Charakter vor allem im 20. Jahrhundert entstand. Ursprünglich war es ein ländlich geprägtes Gebiet mit Landwirtschaft und Viehzucht, das später mit dem benachbarten Rivas zusammengeführt wurde. Diese Fusion führte zur modernen Gemeinde Rivas-Vaciamadrid.
Während der spanischen Bürgerkriegszeit spielte die Region eine wichtige Rolle und beherbergt noch heute Überreste wie Schützengräben und Beobachtungspunkte, die in historischen Wanderrouten integriert wurden. Die Stadt legt großen Wert auf Erinnerungskultur und historische Bildung, was sie für thematische Veranstaltungen besonders interessant macht.
Kulturell bietet Vaciamadrid ein lebendiges Programm: das jährliche Filmfestival „Festival de Cine de Rivas“, lokale Fiestas mit traditioneller Musik und Tanz sowie regelmäßige Theater- und Literaturveranstaltungen. Die lokale Bevölkerung ist engagiert, offen und stolz auf ihre Stadt – eine Atmosphäre, die jede Veranstaltung bereichert.