Die Ursprünge Valdemoros lassen sich bis ins Mittelalter zurückverfolgen. Der Ort wurde erstmals im 13. Jahrhundert schriftlich erwähnt und entwickelte sich unter kastilischer Herrschaft zu einem wichtigen landwirtschaftlichen Zentrum. Die Nähe zu Madrid machte Valdemoro zu einem beliebten Rückzugsort für Adelige und Beamte.
Kulturell ist Valdemoro reich an Traditionen. Besonders bekannt sind die Feierlichkeiten zu Ehren des Schutzpatrons San Marcos sowie die Festtage im Oktober zu Ehren der Virgen del Rosario. Die Semana Santa (Karwoche) wird mit Prozessionen, Musik und religiösen Zeremonien eindrucksvoll begangen.
Lokale Bräuche sind eng mit dem kirchlichen Kalender verbunden. Historische Gebäude wie die Iglesia de Nuestra Señora de la Asunción – ein schönes Beispiel barocker Baukunst – und das Kulturzentrum Juan Prado tragen zum kulturellen Reichtum der Stadt bei.