Die Architektur von Velilla de San Antonio ist geprägt von modernen Wohngebieten, traditionellen Gebäuden und gut gepflegten öffentlichen Einrichtungen. Im historischen Zentrum findet man die Kirche San Sebastián, ein bedeutendes religiöses und architektonisches Wahrzeichen aus dem 18. Jahrhundert.
Ein Highlight für Naturliebhaber ist der Parque Municipal mit Spazierwegen, Kinderspielplätzen und Freizeitmöglichkeiten entlang des Flusses Jarama. Auch das Gebiet des Parque Regional del Sureste bietet zahlreiche Wander- und Radwege durch geschützte Natur- und Feuchtgebiete.
Das Kulturzentrum „Auditorio Mariana Pineda“ ist nicht nur architektonisch ansprechend, sondern auch ein wichtiger Ort für Konzerte, Theater und Kunstausstellungen. Regelmäßig finden hier städtische und regionale Veranstaltungen statt, die Besucher aus der gesamten Region anziehen.